Arraial do Cabo foi descoberta em 1503 pelo navegador Américo Vespúcio. O palco do descobrimento foi a Praia dos Anjos, antes chamada de Praia da Rama. Vale a pena visitar o "Largo Histórico"; de Arraial do Cabo no canto esquerdo da Praia dos Anjos, onde está localizado o "Marco Histórico" desse acontecimento.No mesmo está o poço d'água, construção do século XIX que abasteceu o município durante muitos anos, quando esse era ainda uma pequena vila de pescadores. Ao lado é possível avistar a "Casa da Piedra", hoje propriedade particular, onde acredita-se ter sido o local da primeira

feitoria no Brasil. A Igreja de Nossa Senhora dos Remédios, no mesmo largo, foi construída pelos Portugueses em 1506 e foi o local onde se realizou pela primeira vez uma missa em ambiente fechado no Brasil. Segundo relatos, a igreja a principio era de pau-a-pique, e nessa mesma época teve sua construção definitiva iniciada . Importante observar no altar a imagem original de N.Srª. dos Remédios em terra-cota, vinda de Portugal.
O ambiente que circunda o marco, a igreja e o poço, é composto por alguns exemplos de casario do final do século XIX e início do XX. Descendo a rua D. Pedro II é até antes de chegar a rodoviária, pode-se notar O "Largo Histórico" foi o primeiro núcleo habitacional de Arraial do Cabo.
Constantino Menelau, Governador do Rio de janeiro na época, veio a Cabo Frio no dia 1º de outubro de 1615, com o objetivo de expulsar definitivamente os franceses e fundara povoação de Cabo Frio, o que fez a 13 de novembro do mesmo ano com o nome de Santa Helena, da qual Arraial do Cabo passou a ser o quarto distrito. Começa então o processo de colonização, crescendo lentamente com sua a população formada por pescadores. A região prosperou lentamente até o século XIX, quando começou a explorar o sal da lagoa de Araruama Com a Abolição da Escravatura houve o colapso da região que restabeleceu após a implantação da estrada de ferro, da rodovia e da Companhia Nacional de Álcalis, fundada em 20 de julho de 1943.
Após tantos anos sendo quarto distrito de Cabo Frio, o povo cabista resolveu colocar em prática um sonho muito almejado, pois a sua pequena cidade nunca recebeu atenção de seus governantes. Então, após anos de lutas, conseguiram no dia l3 de maio de 1985 a emancipação de sua cidade assinada por Leonel de Moura Brizola, governador do estado do Rio de Janeiro na época. No dia 15 de novembro de 1985, o povo cabista elegeu o seu primeiro prefeito Renato Vianna de Souza, que assumiria a prefeitura no dia 1º de janeiro de 1986.